交通事故有谅解书是否可以不起诉。需根据情况决定：交通事故有谅解书如果没有构成犯罪的可以不起诉；如果犯罪情节轻微，依照规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，人民检察院可以作出不起诉决定；如果犯罪情节严重，仍然要被起诉。

【法律分析】

交通事故调解程序：
1、介绍交通事故的基本情况；
2、宣读交通事故的基本情况；
3、分析当事人的行为对发生交通事故所起的作用以及过错的严重程度，并对当事人进行教育；
4、根据交通事故认定书认定的当事人责任以及相关法律规定，确定当事人承担的损害赔偿责任；
5、计算人身损害赔偿和财产损失总额，确定各方当事人分担的数额；
6、确定赔偿方式；
7、交通事故调解书。结调解达成协议的，公安机关交通管理部门制作调解书，各方当事人签名，分别送交各方当事人；
8、调解终结。当事人无正当理由不参加调解或者调解过程中放弃的，公安机关交通管理部门应当终结调解。

【法律依据】

《中华人民共和国》 第十六条 有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。