庭立方：与客观方面有相似之处，可能都当场使用威胁的方式，迫使被害人立即交付财物。但二者最重要的区别有两点：一是非法取得利益的时间不同，抢劫罪非法取得利益的时间只能是当场；而敲诈勒索罪非法取得利益的时间有时是当场，更多的是在罪犯指定或同意的时间。二是威胁的效果有所不同，敲诈勒索罪中的威胁手段是为了使被害人产生恐惧感和压迫感，但是并没有达到不能反抗的地步，被害人在决定是否交付财物上尚有考虑、选择的余地；而抢劫罪中的威胁，是为了使被害人当场受到精神强制，完全丧失反抗的意志，除当场交出财物外，没有考虑、选择的余地。